نام فایل : ربات1

فرمت : .doc

تعداد صفحه/اسلاید : 57

حجم : 160 کیلوبایت

فصل اوّّل
مقدمه
1-1-مقدمه :
كارهاي دستي براي اكثر مردم مي تواند رضايت بخش و براي بعضي هم لذّت بخش باشد ، ولي اين رضايت و لذّت زماني به پايان مي رسد كه اجراي كار به صورت عملي تكراري و يك محيط يكنواخت و دائمي به شيوة تكليفي ساده و بدون هيچ گونه رقابت درآيد .
وظيفه هايي كه چنين ويژگيهايي دارد ، مي تواند استفاده از دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار يا اتوماسيون را مد نظر قرار دهد . همچنين نياز به توليد انبوه ، مرغوبيت كالا و كيفيت يكنواخت باعث شده كه صنعت امروزه هر چه بيشتر خود را به سمت دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار كامپيوتري يا اتوماسيون كامپيوتري سوق دهد . در حال حاضـر اكثر خودكار سازهاي مّولد طوري به وسيله ماشين و يا دستگاهها طراحي شده اند كه بتوانند تعيين شدة قبلي را كه در محيط توليدي به دقت و فقط براي يك منظور ساخته شده است انجام دهند . تغيير ناپذيري و گراني دستگاههايي كه معمولاً به نام دستگاههاي اتوماسيون سخت معروف اند ، باعث شده كه روبات با داشتن قابليت
تغيير پذيري در اجراي كار براي توليدات متفاوت و ارزانتر در محيطهاي مختلف به فراواني در خطوط توليد به كار گرفته شود .
امروز مي بينيم كه در كشورهاي پيشرفته صنعتي چگونه علم روباتيك در تكنولوژي وصنعت به طور وسيع گسترش يافته و همين امر باعث شده كه اين علم مورد تحقيق و بررسي بيشتري قرار گيرد و تكامل و پيشرفت زيادي در زمينه هاي مختلف روبات مانند حركت شناسي يا سينماتيك ، ديناميك ، برنامه نويسي ، برنامه ريزي ، كنترل ، حس تشخيص و هوشمندي ماشين صورت گيرد.
آزادي حركت و قابليت تغيير پذيري روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتيك شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتي صحبت از طراحي و كاربرد روبات مي شود ، معياري كه بتوان با آن كاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غير از خصوصيات مكانيكي مانند قابليت تكرار كار يا حداكثر قدرت جا به جايي بار به وسيله روبات از ديگر ويژگيهاي آن سرعت و شتابي است كه روبات ميتواند از خود ارائه دهد . با آگاهي از اين نوع اطلاعات مكانيكي كه توليد كنندة روبات در دسترس استفاده كننده گان قرار مي دهد ، هنوز مشكل بتوان كيفيت كامل كاربرد يك روبات را معلوم كرد . چون روبات سيستمي است مركب از يك تكنولوژي كه داراي عامل مكانيك و كنترل است ، در نتيجه خصوصيات حركت شناسي و ديناميك روبات بايد به خوبي طراحي شوند كه به سادگي قابل كنترل باشند . طبيعي است كه روبات بايد از نقطه نظر كنترل نيز مورد بررسي قرار گيرد . روباتهاي صنعتي مختلفي وجود دارند كه مي توانند در خطوط توليد متفاوت مورد استفاده قرار گيرند . سازندگان روباتهاي صنعتي در امر نامگذاري روباتها تا حدودي به تعريفهاي مشترك دست يافته اند كه مي توان آنرا به صورت زير دسته بندي كرد :
1- روبات با كمتر از 5 درجه آزادي
–
بهم پيوستن خودكار

(Automation Assembely
)
2- روبات با 5 درجه آزادي - جا به جا كردن

( Pick and place )
3- روبات با بيشتر از 5 آزادي
–
كنترل مسير و دقت
( Path & Precision control )
همان طور كه مشاهده مي شود كاربرد و قابليت روبات با درجه آزادي آن رابطه مستقيم دارد ( در فصلهاي آينده در اين باره بيشتر صحبت خواهيم كرد ).
ريشه واژه روبات از لغت روباتا كه در زبان (( چك )) به معني كار است گرفته شده است . انجمن روبات بريتانيا ((
BRA
)) ربات را چنين تعريف مي كند :
...